据史书记载，镇远古称“竖眼大田溪洞”，属“鬼方”。从夏到商，世居着荆、梁二州的蛮夷，泛称“荆蛮”。追本溯源，古代的镇远，地处历史上“五溪蛮”和“百越人”聚居的结合部。
宋宝佑六年(公元1258年)十一月筑黄平城，赐名镇远州，为镇远之名的开始。德祐元年(公元1275年)置镇远沿边溪洞招讨使司。元至元二十年(公元1283年)改沿边溪洞招讨司为总管府，至正二年(公元1365年)为府。明洪武四年(公元1371年)改为州，永乐十一年(公元1412年)为镇远府，正统三年(1438年)五月革镇远州，弘治十一年(公元1446年)置镇远县，隶镇远府，万历二十九年(公元1601年)改镇远卫。清康熙二十二年(公元1683年)将卫并入县，宣统元年(公元1909年)省县，以其地为府直辖。
1913年恢复置县。镇远素有“滇楚锁钥，黔东门户”之称，史书云：欲据滇楚，必占镇远；欲通云贵，先守镇远。因地处交通要道，地势险要，据之非常重要，故名。据《贵州通志》392页载：“宋理宗宝祜六年(1258年)，十一月。宋诏：新筑黄平，赐名镇远州，吕逢年晋一秩。”镇远之名始于此。
