永定门，位于北京城中轴线最南端，人常说“里九外七皇城四”，永定门是“外七”之一，是当年北京外城七座城门居中的一座，也是最大、最壮观的一座。始建于明嘉靖三十二年(1553年)，相比于同样位于中轴线上的正阳门(1419年始建)，晚了130多年。这是因为永定门是外城城门，而北京城在明永乐年间修建之初是没有外城的。
为了防御北方游牧民族的威胁，明嘉靖年间北京城开始修建外城城墙。那时候，北京城南商业很发达，再加之天坛、山川坛（先农坛）都在城南，因此明政府决定先修建南边的外城城墙和城门。明嘉靖四十三年(1564年)，永定门瓮城建成。
北京外城城墙原计划也要围成一圈，建成“回”字形。规划外城周围将近80里，辟11门，南墙20里。遗憾的是工程量太大，建到一半没钱了，只好匆匆收尾。最后南垣也仅建成13里，东西两面包砌于京城东南角楼、西南角楼处，外城总长度为28里，辟有7座城门。于是，北京城成了独一无二的“凸”字形。
外城城墙建的没有内城高大厚实，城门也马马虎虎。清乾隆十五年(1750年)，清政府提高规制、重建瓮城、加盖箭楼。这才有了后来保持了二百年的典型式样。
